产品说明：

IMC-4300/4310/4320系列控制器是迈科讯采用ARM+FPGA硬件结构设计的脱机型以太网运动控制器，可实现四轴控制。

Standalone脱机型等工作模式
内建ARM处理器及实时多工操作系统，多进程实时控制
支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补，螺旋线插补功能，等线速度或等角速度锥线插补功能，电子齿轮、电子凸轮功能。
全闭环控制采用PID及前馈控制，专利的改善积分补偿算法（选配）
跟随刀功能。
插补方式：可选前加减速或后加减速方式。
高速轨迹连续插补，速度平滑化处理。
正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）。
定位确认,回程间隙,间隙补偿功能。
梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义每轴加减速时间。
独创的运动群组(motion group)操作概念可同时满足 多轴同动与多轴不同动的不同需求。
整合了各品牌伺服运动总线，实现多轴控制。
带Fireware,实现二次开发。

• 型号	IMC-4300	IMC-4310	IMC-4320
  系统主频	32bit RISC 800M HZ	32bit RISC 800M HZ	32bit RISC 800M HZ
  Flash	2GB	2GB	2GB
  DDR	512MB	512MB	512MB
  总线	1000M以太网	1000M以太网	EtherCAT
  电机驱动支持类型	步进电机/脉冲型伺服	步进电机/脉冲型伺服/模拟型伺服	总线型伺服
  控制轴数	4	4	16或32
  脉冲频率	25M	25M	25M
  脉冲方式支持	P/D,CW/CCW，A/B方式	P/D,CW/CCW，A/B方式	P/D,CW/CCW，A/B方式
  D/A 转换器	N/A	4 Channels（16 bit）	选配
  A/D转换器	N/A	4 Channels或4 Channels（14 bit）	选配
  错误计数器 (For Output Pulse)	16 bits	16 bits	16 bits
  编码器输入	7Channels	7Channels	7Channels
  编码器反馈频率	4 Mhz	4Mhz	4Mhz
  编码器反馈形式	A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW	A/B/Z Phase,P/D，CW/CCW	A/B/Z Phase,P/D，CW/CCW
  编码器倍频	x0, x1, x2, x4	x0, x1, x2, x4	x0, x1, x2, x4
  编码器计数	32 bits	32 bits	32 bits
  辅助编码器	正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器	正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器	正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器
  本地专用输入点	Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1	Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1	Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1
  本地专用输出点	Servo ON x 4 Position Ready x 1	Servo ON x 4 Position Ready x 1	Servo ON x 4 Position Ready x 1
  本地通用输入输出点	32点	32点	32点
  本地 IO 采样频率	2M	2M	2M
  非同步远端扩展IO	16I/16O,32站点	16I/16O,32站点	16I/16O,32站点
  远端 IO 通讯频率	20M	20M	20M
  计时器	32 bits	32 bits	32 bits
  看门狗计时器	32 bits	32 bits	32 bits
  运动控制总线	N/A	N/A	选配
  端口	Ethernet ：1000Mbps  1set USB： 2set RS232：2set RS485：1set SD卡端口 VGA或LVDS输出	Ethernet ：1000Mbps  1set USB： 2set RS232：2set RS485：1set SD卡端口 VGA或LVDS输出	Ethernet ：1000Mbps  1set USB： 2set RS232：2set RS485：1set SD卡端口 VGA或LVDS输出